Sirène
(retranscription intégrale du reportage)

A La Seyne-sur-Mer, des scientifiques jouent à télécommander un drôle de robot qu'ils ont joliment nommé Sirène.

La mise au point de ce prototype fait partie du projet Désibel, financé par la Commission Européenne. Sirène est un robot autonome, sans pilote ni aucun câble de liaison avec le bateau.

La communication avec les techniciens se fait par un émetteur de signaux acoustiques, le poisson, qui lui envoie les instructions. De son côté, Sirène émet vers le bateau tous les paramètres de sa navigation.
Pour se localiser, le sous-marin utilise deux dispositifs : un capteur, appelé le Loc, permet à l'engin de calculer sa position verticale par rapport au fond et à la surface de l'eau. Il se positionne également à l'intérieur d'un champ de balises préalablement immergées, ce qui lui donne sa localisation horizontale.
A l'aide des caps donnés et de sa méthode de positionnement, Sirène se déplace donc de façon autonome.
L'objectif final de Sirène ? Etre capable de rejoindre une cible par 4000 mètres de fond, de façon fiable et avec une précision d'un mètre. Le robot aura alors un champ d'application très vaste, surveiller un forage pétrolier, repérer des épaves, des mines, des déchets, transporter du matériel par grands fonds.

Il est temps pour les ingénieurs d'embarquer les derniers équipements pour les essais en mer.
Ils n'en sont qu'aux premiers essais, et cette première campagne a pour but de tester les capacités de l'engin sur une profondeur de 200 mètres.
Pour sa première mise à l'eau, la tache du sous-marin est simple. Par télécommande on lui donne un cap. En restant en surface, le robot doit suivre ce cap. Sirène a déjà pris son autonomie. Il fait ce qu'il veut sans respecter le cap donné. Quelque chose ne marche pas. Avant de le perdre, les plongeurs le ramènent à bord.

Dominique SEMAC ( ingénieur en chef, IFREMER ): Aujourd'hui, on voulait essayer un loc qui nous a déjà ennuyé lors des premiers essais du sous-marin et ce loc n'a pas marché. C'est un loc qui prend la vitesse par rapport au fond et non par rapport à l'eau et là, il ne prend aucune vitesse... Il marchait dans la piscine, il ne marche pas ici, on va essayer quelque chose d'autre. C'est très important parce que on a une navigation qui est hybride, qui calcule à partir de distances à des balises et à la vitesse du sous-marin de façon assez précise, d'autant que l'un des challenges de ce sous-marin est d'avoir une navigation précise au mètre près. Donc, ce loc est un capteur indispensable.
On repère encore un peu avant pour essayer d'aller plus près.

Le loc est démonté et remplacé, mais, malgré deux autres essais ça ne marche toujours pas.

Vincent RIGAUD ( chef de Mission, IFREMER ): Dominique, ça donne quoi, là-haut ?
-Toujours décroché (homme dans le talkie)
-Bon, ben, écoutez, je crois que ce n'est pas la peine d'insister, hein ! On va remonter et puis on verra ça demain. Tranquille.

Le lendemain le caisson étanche, bourré d'électronique, est retiré. Tout l'intérieur est vérifié.

Dominique SEMAC : Mais il est pas, il est... Regarde, non, moi... Regarde, regarde, il est pas... il est pas, il est pas laid, là regarde. Regarde. Moi, je trouve pas que ce soit laid.

Pendant ce temps, l'équipage mouille les quatre balises qui permettront à Sirène de bien se diriger... Echaudés, les ingénieurs testent les télécommandes sur le pont, avant de remettre Sirène à l'eau.

Michèle DROGOU ( ingénieur acousticien, IFREMER ): On va faire un peu de silence... Voilà, c'est bon. Tu veux faire un p’tit coup d’acoustique. Nous allons passer en acoustique.

Homme chauve plus jeune : Reçu. Vous avez mis là, non ?

Tout semble prêt : le bateau est stoppé, le poisson immergé, Sirène mis à l'eau.

Dominique SEMAC : Pas la peine d'insister, y a qu'à remonter le sous-marin, c'est pire … oui, quarante trois mètres, ça marchait, hier. Ok !

On va quand même essayer de calibrer, c'est-à-dire repérer les quatre balises.

Dominique SEMAC : Ecoutez, je propose qu'on calibre comme ça, hein, on fait une calibration, maintenant des balises. Et ce soir, on voit ça calmement. On va le faire marcher. On l'a fait marcher une fois, on le fera marcher une deuxième.

Dès le lendemain, le poisson est mis à l'eau, mais Sirène a encore des problèmes d'électronique, retour à l'atelier.

Homme brun frisé : En tous cas, y a une goutte d'eau sur la carte moteur pour l'instant qui nous fait n'importe quoi au niveau de la propulsion mais, ça va se régler, c'est pas grave. Ca fait partie des choses normales, ça.

Dominique SEMAC : Le docteur ausculte le malade.

Homme brun frisé : Avec notre loc, avec notre doc, là, on va s'en sortir.

Dominique SEMAC : Bon, on va faire un petit essai simple et après on verra.

On installe des lests sous le robot.

Voix off : Normalement, ils tiennent bien mais bon !
-OK, 25 kilos sous le central.

La mer est trop agitée, les lests ne sont pas suffisants. Le sous-marin ne plonge pas. Retour à bord.

Homme brun frisé : On va essayer de faire un petit bilan de la journée quand même. Donc, ce matin je rappelle que, qu'on avait trois plongeurs...

Dominique SEMAC : Ce soir, on les a plus.

Femme : Ce soir, il en manque.

DominiqueSEMAC : Non mais alors, attendez, demain on va peut-être pas faire le même genre d'exercice...

Homme frisé : Non, … avec le boot et le ballon, c’est un peu compliqué. A chaque fois qu'on a eu des embêtements, même en juin, c'était dans cette configuration-là...

Dominique SEMAC : C'est technique mais ça veut dire que demain, on va mettre du lest en plus et qu'en fait, il va plonger nettement. Dès que les ballons seront largués, il va plonger.

En plus des lests. On installe un hydrophone. Ce micro sous-marin va enregistrer tous les bruits qu'entend Sirène.

Michèle DROGOU : C'est le bruit du véhicule. Tous les sons, que ce soit bruit ou signal utile est enregistré là-dedans. On fait ça pour optimiser les réglages des chaînes de réception de la télécommande.

Michèle DROGOU : On est prêt !

Pour que le sous-marin ne coule pas avant que les techniciens ne soient prêts, des ballons sont installés juste avant la mise à l'eau. Quand tout est prêt, Sirène est libéré.

Dominique SEMAC : C'est bon là. Alors X 1716 direct 7124. On a bien trois balises calculées. Yann va pouvoir manger à midi.

Michèle DROGOU : Pourquoi ? Il mange pas, lui.

Dominique SEMAC : Non, parce que sinon, je le privais de repas mais il a de la marge.

Michèle DROGOU : Non mais il reste pourquoi ?

Dominique SEMAC : Mais il a de la marge, il a de la marge.

C'est en faisant la synthèse entre sa navigation à l'estime et la position qu'il calcule en émettant des ondes acoustiques réfléchies par les quatre balises que Sirène se dirige vers sa cible.

Homme frisé : 148 mètres.

MichèleDROGOU : J'ai commencé à enregistrer, là. Moi, ce qui m'intéresse c'est d'avoir des configurations avec des propulsions constantes.

Yann OPDERBECKE ( ingénieur navigation, IFREMER ) : Mais pas trop jouer sur le câble, de temps en temps un angle droit ou des angles . Mais pas trop souvent.

Dominique SEMAC : Ouais, ouais, d'accord.

Femme : On te fait un carré ?

Homme frisé : 177 mètres. On attend que l'engin se stabilise et puis on va lui mettre un cap et on va aller manger, hein, parce que on n'a pas que ça à faire non plus ! Pour l'instant, tout est optimal, là. Toute l'équipe a résolu les problèmes et ça se passe bien.

Dominique SEMAC : Les distances sont parfaites sauf la balise 4, qui est la plus proche, elle répond pas.

La balise 4 est introuvable. Après quelques moments de panique, la solution est trouvée : un chalutier a capturé la balise dans ses filets.

Homme au talkie-walkie : -On arrive sur le chalutier.
-Bonjour.

L'équipe récupère la balise et la remet en place pour la suite des tests.

Homme sur le chalutier : Qu’est-ce que vous faites ?

Femme : On fait des essais pour un sous-marin. Un p’tit sous-marin jaune qui est dans … Là, il est génial parce que ça fait : tic, tic, tic, tic, les balises. Ecoute le en premier.

Cette fois, tout se passe bien. Les balises sont en place, les capteurs fonctionnent, la communication avec le robot est bonne.
Sirène rejoint calmement sa cible.